Email this article 
On the accounting of holonomic connections in the derivation of equations of motion of controlled mechanical systems
- Authors: Briskin E.S.1, Smirnaya L.D.1, Prokopov А.S.1
-
Affiliations:
- Volgograd State Technical University
- Issue: No 4 (2025)
- Pages: 35-42
- Section: ТЕОРИЯ СИСТЕМ И ОБЩАЯ ТЕОРИЯ УПРАВЛЕНИЯ
- URL: https://jdigitaldiagnostics.com/0002-3388/article/view/689623
- DOI: https://doi.org/10.31857/S0002338825040029
- EDN: https://elibrary.ru/BOMAKN
- ID: 689623
Cite item
Open Access
Access granted
Abstract
The controlled motion of mechanical systems is considered. Programmatic movement is defined in the form of holonomic connections. The equations of motion are based on the Lagrange equations without requiring the ideality of the superimposed connections. Various laws of motion and reaction of bonds have been obtained for model problems.
Full Text
About the authors
E. S. Briskin
Volgograd State Technical University
Author for correspondence.
Email: dtm@vstu.ru
Russian Federation, Volgograd
L. D. Smirnaya
Volgograd State Technical University
Email: dtm@vstu.ru
Russian Federation, Volgograd
А. S. Prokopov
Volgograd State Technical University
Email: dtm@vstu.ru
Russian Federation, Volgograd
References
- Добронравов В.В. Основы аналитической механики. М.: Высш. шк., 1976. 264 с.
- Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. М.: Высш. шк., 1970. 272 с.
- Лагранж Ж.Л. Аналитическая механика. Т. 1. М.-Л.: Гостехиздат, 1950. 594 с.
- Брискин Е.С., Павловский В.Е., Павловский В.Е., Смирная Л.Д. Формирование свойств движения механических систем за счет управления реакциями голономных квазиидеальных связей // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 6. С. 13–23.
- Брискин Е.С., Калинин Я.В., Мирошкина М.В. Об энергетически эффективных режимах движения мобильных роботов с ортогональными шагающими движителями при преодолении препятствий // Изв. РАН. ТиСУ. 2020. № 2. С. 75–82.
- Бутенин Н.В. Введение в аналитическую механику. М.: Наука, 1971. 264 с.
- Голубев Ю.Ф. Основы теоретической механики. М.: Изд-во МГУ, 1992. 525 с.
- Рашевский П.К. Риманова геометрия и тензорный анализ. М.: Наука, 1967. 644 с.
- Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М.: Наука, 1965. 424 с.
- Брискин Е.С., Шаронов Н.Г. Об управлении движением механических систем с избыточным числом управляющих воздействий // Изв. РАН. ТиСУ. 2019. № 3. С. 48–54.
- Брискин Е.С., Калинин Я.В., Малолетов А.В., Серов В.А., Устинов С.А. Об управлении адаптацией ортогональных шагающих движителей к опорной поверхности // Изв. РАН. ТиСУ. 2017. № 3. С. 184–190.
- Брискин Е.С., Платонов В.Н. О математическом моделировании управления движением твердого тела с избыточным числом тросовых движителей // Мехатроника, автоматизация, управление. 2019. Т. 20. № 7. С. 422–427.
- Гуськов В.В., Велев Н. Н., Атаманов Ю. Е. и др. Тракторы: Теория. М.: Машиностроение, 1988. 374 с.
- Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990. 352 с.
- Брискин Е.С., Вершинина И.П., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г. Об управлении движением шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями // Изв. РАН. ТиСУ. 2014. № 3. С. 168.
- Брискин Е.С., Шаронов Н.Г. Некоторые проблемы при разработке мобильных роботов с шагающими и “шагающеподобными” движителями // Матер. XVI Всероссийск. мультиконф. по проблемам управления (МКПУ-2023). В 4 т. Т. 1. Волгоград: Волгоградский государственный технический ун-т, 2023. С. 49–54.
Supplementary files
