On the accounting of holonomic connections in the derivation of equations of motion of controlled mechanical systems

Capa

Citar

Texto integral

Acesso aberto Acesso aberto
Acesso é fechado Acesso está concedido
Acesso é fechado Acesso é pago ou somente para assinantes

Resumo

The controlled motion of mechanical systems is considered. Programmatic movement is defined in the form of holonomic connections. The equations of motion are based on the Lagrange equations without requiring the ideality of the superimposed connections. Various laws of motion and reaction of bonds have been obtained for model problems.

Texto integral

Acesso é fechado

Sobre autores

E. Briskin

Volgograd State Technical University

Autor responsável pela correspondência
Email: dtm@vstu.ru
Rússia, Volgograd

L. Smirnaya

Volgograd State Technical University

Email: dtm@vstu.ru
Rússia, Volgograd

А. Prokopov

Volgograd State Technical University

Email: dtm@vstu.ru
Rússia, Volgograd

Bibliografia

  1. Добронравов В.В. Основы аналитической механики. М.: Высш. шк., 1976. 264 с.
  2. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. М.: Высш. шк., 1970. 272 с.
  3. Лагранж Ж.Л. Аналитическая механика. Т. 1. М.-Л.: Гостехиздат, 1950. 594 с.
  4. Брискин Е.С., Павловский В.Е., Павловский В.Е., Смирная Л.Д. Формирование свойств движения механических систем за счет управления реакциями голономных квазиидеальных связей // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 6. С. 13–23.
  5. Брискин Е.С., Калинин Я.В., Мирошкина М.В. Об энергетически эффективных режимах движения мобильных роботов с ортогональными шагающими движителями при преодолении препятствий // Изв. РАН. ТиСУ. 2020. № 2. С. 75–82.
  6. Бутенин Н.В. Введение в аналитическую механику. М.: Наука, 1971. 264 с.
  7. Голубев Ю.Ф. Основы теоретической механики. М.: Изд-во МГУ, 1992. 525 с.
  8. Рашевский П.К. Риманова геометрия и тензорный анализ. М.: Наука, 1967. 644 с.
  9. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М.: Наука, 1965. 424 с.
  10. Брискин Е.С., Шаронов Н.Г. Об управлении движением механических систем с избыточным числом управляющих воздействий // Изв. РАН. ТиСУ. 2019. № 3. С. 48–54.
  11. Брискин Е.С., Калинин Я.В., Малолетов А.В., Серов В.А., Устинов С.А. Об управлении адаптацией ортогональных шагающих движителей к опорной поверхности // Изв. РАН. ТиСУ. 2017. № 3. С. 184–190.
  12. Брискин Е.С., Платонов В.Н. О математическом моделировании управления движением твердого тела с избыточным числом тросовых движителей // Мехатроника, автоматизация, управление. 2019. Т. 20. № 7. С. 422–427.
  13. Гуськов В.В., Велев Н. Н., Атаманов Ю. Е. и др. Тракторы: Теория. М.: Машиностроение, 1988. 374 с.
  14. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990. 352 с.
  15. Брискин Е.С., Вершинина И.П., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г. Об управлении движением шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями // Изв. РАН. ТиСУ. 2014. № 3. С. 168.
  16. Брискин Е.С., Шаронов Н.Г. Некоторые проблемы при разработке мобильных роботов с шагающими и “шагающеподобными” движителями // Матер. XVI Всероссийск. мультиконф. по проблемам управления (МКПУ-2023). В 4 т. Т. 1. Волгоград: Волгоградский государственный технический ун-т, 2023. С. 49–54.

Arquivos suplementares

Arquivos suplementares
Ação
1. JATS XML
Baixar
2. Fig. 1. Dependence of the x-coordinate of the robot’s center of mass on time: 1 – ideal connection, 2 – connection that ensures minimum heat loss, 3 – connection that implements a constant direction of reaction in space.

Baixar (55KB)
Metadados
3. Fig. 2. Dependence of the projection of the robot’s center of mass velocity on the OX axis on time: 1 – ideal connection, 2 – connection that ensures minimum heat loss, 3 – connection that implements a constant direction of reaction in space.

Baixar (60KB)
Metadados
4. Fig. 3. Dependence of the reaction of the connection on time: 1 – ideal connection, 2 – connection providing minimum heat loss, 3 – connection implementing a constant direction of the reaction in space.

Baixar (55KB)
Metadados

Declaração de direitos autorais © Russian Academy of Sciences, 2025